已知鱼龙类最早的描述,是1699年在威尔士发现的化石残片。 在1708年,发表过两次最早的鱼龙类脊椎化石,当时被怀疑为大洪水的遗迹。在1811年,玛丽·安宁(Mary Anning)在今天被称为侏罗纪海岸的莱姆里吉斯,发现了第一具完整的鱼龙类化石。此后她相继发现了三个不同的种。
在1905年,加利福尼亚大学的爬行动物挖掘团队内华达州发现了25具化石,内华达州在三叠纪是浅海。一些这些化石今天陈列在加利福尼亚大学的考古博物馆中。其它化石今天依然埋在石床中,在奈伊县的州立柏林鱼龙公园里参观这些化石。在1977年,内华达州将三叠纪的鱼龙类秀尼鱼龙(Shonisaurus)定为州化石。内华达州是唯一发现完整的、17米长的沙尼鱼龙化石的州。在1992年,任职于皇家安大略博物馆的加拿大鱼龙类学家伊丽莎白·尼科尔斯(Elizabeth Nicholls),发现了至今为止最大的鱼龙类化石,长23米。
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