热心网友
回答时间：2025-03-15 19:31
说明：
CANOpen协议是基于CAN总线的上层软件协议，它构建在网络中的设备之间进行数据交换的框架。该协议遵循ISO/OSI标准模型，允许网络中的不同设备通过对象字典或对象相互交换数据。主节点通过过程数据对象(PDO)或服务数据对象(SDO)获取或修改其他节点对象字典列表中的数据。CANOpen协议包含网络管理对象、服务数据对象、过程数据对象、同步对象、紧急报文等通信对象，以及对象字典、应用等主要组成部分。
通信对象包括：
对象字典是设备规范中最重要的部分，它是一组有序的参数和变量集合，包含了设备描述和网络状态的所有参数。通过网络可以采用预定义的方式来访问对象字典，使用带有16位索引和8位子索引的对象字典。在CANOpen协议中，对象字典的主索引类似于汉语字典，用于查找定义的数据。
应用部分包含应用程序、设备子协议实现，对外表现为IO接口，供用户调用。这一部分包含CANOpen协议上层的内容，通常涉及封装供用户读写操作的函数。
说明：
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