华为天才少年稚晖君发布了一款“无人驾驶”自行车，具备静态站立、自动避障、路径识别功能。网友纷纷表示：“又一辆自行车成精了！”
自行车的实现原理基于控制理论，首先要让车辆跑起来，需要硬件改造和自动控制系统。接着，需要给车辆配备一套传感器组成的网络，以及算力足够的芯片作为“大脑”。最后，通过感知和控制算法赋予车辆智能，实现自动驾驶。
改造的对象是一辆“死飞”自行车，结构简单，没有刹车，通过反向蹬车减速。为实现自动驾驶，稚晖君利用计算机辅助工具CAD建模，得到虚拟自行车，并进行一系列硬件改造。改造方案包括安装两个巨大的无刷电机、舵机、深度相机、加速度计、陀螺仪、激光雷达、航模动力锂电池、座椅后方的主控计算模块等。
车辆的平衡控制通过左右调节龙头实现，静止状态下的平衡则依靠角动量守恒原理。具体而言，无刷电机驱动一个金属的动量轮，后轮则依靠摩擦力驱动，实现整体前后运动。
在硬件安装完成之后，需要安装电力系统，包括主控模块和AI计算单元。小脑负责低算力、低时延、运行实时系统，大脑负责高算力、高时延、运行非实时操作系统。稚晖君选用HoloCubic中的MCU和升腾310 AI处理器作为计算单元，设计载板整合两部分，实现通信和数据处理。
此外，控制系统中的重要模块是稚晖君设计的Ctrl-FOC驱动器，实现两路共100安无刷电机的FOC控制，同时驱动舵机和散热风扇。整个系统通过参数整定和仿真验证，最终实现自动驾驶功能。
自动驾驶效果测试显示，车辆静态站立非常稳，能够承受重物的冲击，甚至进行杂技动作。前进、倒退也表现稳定。这辆“自动驾驶”自行车具备自动避障、运动识别跟随、路径规划等功能，展现出高度的智能和自主性。
稚晖君将项目开源至GitHub，供感兴趣的开发者下载学习。同时，他提醒大家，晚上看到“鬼鬼祟祟”的自行车不必惊慌，那可能只是一辆“成精”的自行车。
历史上并非第一辆“成精”的自行车，早在2019年，清华大学就展示了一款由新型人工智能芯片驱动的自动驾驶自行车，能够识别语音指令、自动控制平衡，对前方行人进行探测和跟踪，并自动避开障碍。
该项目的实现涉及多个领域的技术，包括硬件改造、控制理论、传感器集成、AI算法、电力系统设计等。通过不断迭代优化，自动驾驶自行车展现出高度的智能和实用性，为未来自动驾驶技术的发展提供了宝贵的经验和参考。
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回答时间：2025-01-15 23:11
