机器人机构多样，分为串联与并联两大类。串联机器人由连杆和关节组成，形成开式链结构，包括6自由度工业机器人、4自由度SCARA机器人等。其优点是工作空间大，运动速度快，但刚度弱，定位精度较低，逆解计算复杂。并联机器人则为闭链结构，有Stewart机构、Delta机构等，优点是刚度大，定位精度高，逆解计算简单，但工作空间较小，运动速度低，正解计算复杂。
运动副是连接机器人各部分的关键，分为高副和低副。高副由线接触或点接触形成，接触压强高，如凸轮与从动件、两齿轮传动；低副由面接触形成，接触压强低，如旋转副、移动副、圆柱副等。机器人中运动副多为低副，以减少磨损。
典型串联机构包括直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、SCARA机器人、通用多关节机器人。直角坐标机器人适用于物品搬运、工件加工、3D打印等；圆柱坐标机器人应用于物品搬运、喷涂、焊接等领域；球坐标机器人同样适用于物品搬运、喷涂、焊接等任务；SCARA机器人用于装配印刷电路板和电子零部件；通用多关节机器人则广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等。
并联机构主要包括Stewart并联机器人、Delta并联机器人和Tricept并联机器人。Stewart并联机器人具有6个自由度，适用于飞行模拟器、粒子加速器中的电镜或磁镜机构、高精度和大负载定位器等；Delta并联机器人速度非常快，每分钟可实现300次物品分拣动作；Tricept并联机器人是一个5自由度的串、并联混合机构，适用于需要高精度定位的场景。
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回答时间：2025-03-25 11:51
