在控制工程中，PID控制器是一种常用的控制算法，用于调节系统的输出到期望值。PID控制器通过计算偏差和余差来确定控制信号。
偏差（Error）是指实际输出值与期望输出值之间的差异，可以表示为：
偏差 = 期望输出值 - 实际输出值
偏差用于计算PID控制器的比例（P）、积分（I）和微分（D）分量，以产生控制信号。
余差（Residual Error）是指PID控制器的输出信号与实际执行器的反馈信号之间的差异。在实际应用中，由于各种因素的影响，PID控制器的输出信号可能无法完全实现期望的效果，导致余差的产生。余差可以表示为：
余差 = PID控制器输出信号 - 实际执行器反馈信号
余差反映了PID控制器输出信号与实际执行器反馈信号之间的差异，可以用来评估控制系统的性能。
总结起来，偏差是指实际输出值与期望输出值之间的差异，用于计算PID控制器的控制信号；而余差是指PID控制器的输出信号与实际执行器反馈信号之间的差异，用于评估控制系统的性能。
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回答时间：2025-03-22 07:41
