刑夏以前已经出现,夏朝统治者加以沿用。夏以后经商到周期,刑罚有了进一步发展。《左传·昭公六年》:“夏有乱政,而作禹刑;商有乱政,而作汤册;周有乱政,而作九刑。”西周法律规定肉刑很多,不仅见于史籍,也见于出土的铭文。1975年2月以来,从陕西歧山县董家村出土的铭文,就有关于拟处罪犯黥刑的记载。
春秋战国时期,肉刑的适用更为广泛。晏婴作为使臣到齐国谈及对齐国的印象时,就曾当着齐景公的面说:“国之诸市,屦贱踊贵。”说明当时受刖的人很多。
肉刑的出现,有其社会历史条件,随着社会向前发展和文明程度的提高,这种刑罚便成为野蛮残忍的行为而遭到人民的强烈反对。秦末的农民起义,其重要原因之一就是“天下苦秦久矣”。
汉高祖刘邦和其统治集团的不少人来自平民和下层官吏,清楚肉刑给人们造成的巨大危害和激起的剧烈反抗。因此,刘邦入关中后,与百姓“约法三章”。刘邦称帝后,即命萧何参照秦法“取其宜于时者,作律九章”。从汉初刑法实施的情况看,当时秦的酷法,一部分被废除了,一部分却仍保留,如,汉初仍实行夷三族之令:“当三族者,皆先黥劓,斩左右趾,笞杀之,枭其首,菹其骨肉于市,其诽谤詈祖者,又先断舌。”(《汉书·刑法志》)随着社会的发展,残酷的肉刑开始逐步被废除。惠帝四年(前191年),汉废除《挟书令》;高后元年(前187年),废除夷三族刑和《袄言令》。
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