仅能给你一段例子程序去修改，对你说的具体东西不是非常清楚，要完全按你的要求写出来，不太可能
// PID算法控制子程序-------------------------------------------------------------------------
void PIDControl(int rk,int yk)
{
ek=rk-yk;
k=a*ek+b*ek1+c*ek2; // 计算控制输出
ek2=ek1; ek1=ek;
if ( k>10 ) k=3; // 幅度*
tz=(int)k;
pwm+=tz; // 计算当前占空比
if ( pwm<0 ) pwm=0;
else if ( pwm>99 ) pwm=99;
}
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回答时间：2023-05-11 18:38
