通过STM32 Simulink进行PWM驱动舵机的实验，我们搭建在如下环境中进行：Matlab版本为2021b，操作系统为Windows 10专业版，硬件平台选用YF-STM32-ALPHA 1R4。实验目标是通过硬件在环，调整参数实现舵机的精准转动。
实验模型和原理图展示了STM32的PWM驱动舵机效果，以及相应的Simulink模型、电路连接方式和舵机接口位置。通过改变"Constant"参数值，2.5到12.5分别对应0°到180°或-90°到90°的舵机角度变化。
PWM，即脉冲宽度调制，通过调整脉冲宽度来控制电信号的平均功率。实际应用中，常采用555定时器生成可调脉冲，以控制舵机的转动。舵机SG90通过接收不同占空比的PWM脉冲，实现角度调节。注意，使用时需确保电压和电流满足舵机需求，如电压不低于5V，电流≥500mA。
Simulink中的"PWM Output"模块设置了引脚配置，如"PA_7"，用于控制初始频率和占空比。STM32F103RBT6支持多个PWM输出通道，表5.2列出了相应引脚和通道，供读者根据具体型号进行测试。
实验总结部分，我们通过PWM模型成功驱动舵机旋转，并探讨了多通道应用的潜力。此外，实验内容也扩展到了步进电机的控制，鼓励读者结合前面学习的知识，如A/D采集和I/O输入，进行更多创新实践，如"追光向日葵"和"数字可调电源"。
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回答时间：2025-01-20 21:13
